Problema de conexión Arduino Uno y DF robot Dual H bridge

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Problema de conexión Arduino Uno y DF robot Dual H bridge

Mensajepor disinf » Mié Ene 29, 2014 2:50 pm

Tengo un motor PaP 57BYGH420 con un Arduino Uno y el controlado Dual H Brigde v1.3 de df robot.
Le he metido este programa de prueba :
[c]
#define MOTOR1_CTL1 8 // I1
#define MOTOR1_CTL2 9 // I2
#define MOTOR1_PWM 11 // EA

#define MOTOR2_CTL1 6 // I3
#define MOTOR2_CTL2 7 // I4
#define MOTOR2_PWM 10 // EB

#define MOTOR_DIR_FORWARD 0
#define MOTOR_DIR_BACKWARD 1

void setup()
{
// Setup pins for motor 1
pinMode(MOTOR1_CTL1,OUTPUT);
pinMode(MOTOR1_CTL2,OUTPUT);
pinMode(MOTOR1_PWM,OUTPUT);

// Setup pins for motor 2
pinMode(MOTOR2_CTL1,OUTPUT);
pinMode(MOTOR2_CTL2,OUTPUT);
pinMode(MOTOR2_PWM,OUTPUT);
}

void setSpeed(char motor_num, char motor_speed)
{
if (motor_num == 1)
{
analogWrite(MOTOR1_PWM, motor_speed);
}
else
{
analogWrite(MOTOR2_PWM, motor_speed);
}
}

void motorStart(char motor_num, byte direction)
{

char pin_ctl1;
char pin_ctl2;

if (motor_num == 1)
{
pin_ctl1 = MOTOR1_CTL1;
pin_ctl2 = MOTOR1_CTL2;
}
else
{
pin_ctl1 = MOTOR2_CTL1;
pin_ctl2 = MOTOR2_CTL2;
}

switch (direction)
{
case MOTOR_DIR_FORWARD:
{
digitalWrite(pin_ctl1,LOW);
digitalWrite(pin_ctl2,HIGH);
}
break;

case MOTOR_DIR_BACKWARD:
{
digitalWrite(pin_ctl1,HIGH);
digitalWrite(pin_ctl2,LOW);
}
break;
}
}

void motorStop(char motor_num)
{
setSpeed(motor_num, 0);
if (motor_num == 1)
{
digitalWrite(MOTOR1_CTL1,HIGH);
digitalWrite(MOTOR1_CTL2,HIGH);
}
else
{
digitalWrite(MOTOR2_CTL1,HIGH);
digitalWrite(MOTOR2_CTL2,HIGH);
}
}

void loop()
{
// Start motors!
motorStart(1, MOTOR_DIR_FORWARD);
setSpeed(1, 200);
motorStart(2, MOTOR_DIR_FORWARD);
setSpeed(2, 200);

delay(2000);

motorStart(1, MOTOR_DIR_BACKWARD);
setSpeed(1, 200);
motorStart(2, MOTOR_DIR_BACKWARD);
setSpeed(2, 200);

delay(2000);

motorStart(1, MOTOR_DIR_FORWARD);
setSpeed(1, 140);
motorStart(2, MOTOR_DIR_BACKWARD);
setSpeed(2, 140);

delay(2000);

motorStart(1, MOTOR_DIR_BACKWARD);
setSpeed(1, 140);
motorStart(2, MOTOR_DIR_FORWARD);
setSpeed(2, 140);

delay(2000);

}
[/c]
Pero se me calienta el integrado y el motor da un paso hacia la derecha y luego otro hacia la izquierda.

He conectado el cable blanco y amarillo del motor a GND.

Y luego las bobinas A (cable negro) a + de la salida motor 1.
A' (cable verde) a - de la salida del motor 1.
B (cable rojo) a + de la salida del motor 2.
B' (cable azul) a - de la salida del motor 2.
E1 a la entrada 9 PWM de arduino.
M1 a la entrada 8 de arduino.
E2 a la entrada 6 PWM de arduino.
M2 a la entrada 7 de arduino.
Lo que trato de hacer un control de giro del motor , sería para hacer un proyecto de picking a frame.
También dispongo de otra placa controladora L6470 de sparkfun con la que tengo problemas con el SPI ya que no recibe ningún tipo de señal en la salida del motor.

Muchas gracias espero me podais echar una mano, he pedido también un pololu a4988 y un sparkfun easy driver a ver si con alguna de estas soluciones puedo llegar a controlar el motor.
Última edición por disinf el Vie Ene 31, 2014 8:38 am, editado 1 vez en total.
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Re: Problema de conexión Arduino Uno y DF robot Dual H bridg

Mensajepor nake » Jue Ene 30, 2014 8:18 pm

¡Hola y bienvenido al foro!
Por cierto, te he editado el post para que el código se vea bien (deberías de usar el bbcode de C, como se explica aquí).

Por lo que veo el problema que tienes creo que es a nivel de hardware. No se si es lo mismo que estás usando, pero lo único que he encontrado sobre el el controlado Dual H Brigde v1.3 de df robot es esto: http://www.dfrobot.com/wiki/index.php?title=MD1.3_2A_Dual_Motor_Controller_%28SKU:_DRI0002%29. Si es así el problema es que ese controlador está pensado únicamente para motores DC y no para PaP.

Lo que he usado personalmente para los motores PaP es el controlador L293NE, que es bastante estándar y fácil de encontrar. Se trata de un quadruple half-H driver, y la idea es transformar la señal digital enviada por el arduino a cada una señal con mayor potencia, que es lo que necesita el motor para funcionar.
A no ser que utilices controladores más complejos (y caros), necesitarás unos 4 puertos en el Arduino para cada motor.

El controlador que dices de sparkfun te vale. Tendrás que contectar la salida A a la bobina A, y la B a la bobina B (controlando el signo). Hay un tutorial de cómo se usa tu placa en la propia web de sparkfun: https://learn.sparkfun.com/tutorials/getting-started-with-the-autodriver. Si no te aclaras con el SPI podemos intentar solucionar ese problema, aunque conociendo arduino (y sparkfun) seguro que hay miles de librerías que hacen su funcionamiento muy simple, tendrás que encontrarlas y mirar el datasheet del controlador.

Una cosa que hice yo para debuggear el control de un motor paso a paso es ponerme 4 leds con una resistencia en serie (depende de la tensión del motor) y ver cómo se van activando y desactivando las líneas del motor.


Aquí tienes un tutorial de uso de un motor paso a paso con arduino utilizando un controlador parecido al que uso yo: http://learn.adafruit.com/adafruit-arduino-lesson-16-stepper-motors/overview.


Espero haberte ayudado.
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Re: Problema de conexión Arduino Uno y DF robot Dual H bridg

Mensajepor disinf » Lun Feb 03, 2014 9:02 am

Después de estar haciendo pruebas veo que funciona perfectamente con big easy driver y al final va a ser el controlador por el cual voy a optar.


Me gustaría saber si a este controlador se le puede poner un switch para poder parar el motor paso a paso o abría que hacerlo vía ethernet programandole un botón de stop, he optado por controlarlos con un arduino ethernet y veo que me da la posibilidad de meterle hasta 3, según su número de entradas.


Le quiero poner un led de power que supongo que conectándolo entre vcc y gnd ya funcionaría y un led de estado de funcionamiento del motor que parpadeara o algo asi , quizá usando las entradas analógicas de arduino.


¿Sería esto posible?


He estado leyendo el datasheet del big easy driver pero me resulta algo confuso y no se si realmente existe esta posibilidad.

Muchas gracias por la ayuda brindada muy amable.
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Re: Problema de conexión Arduino Uno y DF robot Dual H bridg

Mensajepor nake » Mar Feb 04, 2014 2:17 pm

Pues sobre lo del led, recuerda poner su correspondiente resistencia. El valor depende del color (y tamaño) del led. Normalmente tienes que pensar que por el led deben de pasar unos 10mA y que tienen una caída de tensión de unos 1.7V si es rojo y 2.1V o 2.2V para el resto de colores (excepto azul). Luego despejando de la ley de Ohm puedes calcular la resistencia: Resistencia = (Vcc - V_led) / 0.010

No he entendido del todo lo de la entrada analógica. Lo que puedes hacer como led de estado es usar una salida digital (un led es una salida del arduino). Conecta el led a una pata del arduino, ponla en modo salida en la función de setup, y pon en serie una resistencia calculada como antes (en este caso ya no es Vcc si no 5V, que es la tensión que te dan las patas del arduino).
Cuando el motor esté en funcionamiento pon ese pin en HIGH y cuando esté parado ponlo en LOW. Si prefieres que parpadee tendrás que jugar un poco con el código para que vaya alternando entre high y low cada cierto tiempo.

Lo de bloquear el movimiento del motor bastaría con dejar de mandar pulsos por el puerto STEP.
No he tenido mucho tiempo de mirar el datasheet porque estoy de vacaciones esta semana, pero creo que el funcionamiento es establecer el método de paso con pines MSx y luego cada vez que quieras mover el motor, hacer un pulso con el pin STEP (es decir poner la línea en alto, esperar un poco y luego en bajo). Si quieres que el motor se pare, simplemente no mandes más pulsos.

Suerte, y si tienes más preguntas no dudes en decirlo.
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Re: Problema de conexión Arduino Uno y DF robot Dual H bridg

Mensajepor disinf » Vie Feb 07, 2014 3:27 pm

Hola , gracias por todo , ya consegui meterle unas resistencias de 1 K a los leds y solucionar el tema del led de power y el estado de funcionamiento de motor.

Ahora el siguiente paso sería la comunicación ethernet visual basic - arduino ya que para su control tiene que ir en .net , java o algún lenguaje similar no me vale html.

Tu sabrías ¿donde puedo conseguir un software o algún tutorial de ejemplo para hacer el control de motores paso a paso vía ethernet?
Encontre este que me parece muy interesante para visual basic, el problema es que inicializa desde usb.
¿Habría posibilidad de encontrar algo así similar o la posibilidad de implementarle mediante winsock la comunicación entre un sketch de arduino y la aplicación de visual basic ?


Gracias y un saludo.
http://www.pc-control.co.uk/vb_stepperbee.htm
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Re: Problema de conexión Arduino Uno y DF robot Dual H bridg

Mensajepor nake » Dom Feb 09, 2014 8:55 pm

Personalmente nunca he utilizado networking en arduino así que no se muy bien cómo funciona, mejor si miras la documentación y ya está: http://arduino.cc/en/Reference/Ethernet. Sí que he trabajado en aplicaciones tanto en linux con sockets como en windows con winsock, y supongo que lo más sencillo sería montar una especie de servicio de servidor de datos en el arduino. En resumen es lo mismo que una aplicación normal de network: inicializas, esperas una conexión TCP, y una vez establecida esperas mensajes del cliente en VB y ejecutas acciones en función de dicho mensaje.

Si te quieres ahorrar el shield de ethernet y los problemas del protocolo de red, siempre puedes montar lo mismo usando el puerto de serie del usb. Es bastante simple de montar y funciona con el usb que se usa para programar.

Si quieres mirar con cable de red, supongo que lo que tienes que hacer es coger ejemplos como este:
http://arduino.cc/en/Tutorial/ChatServer
Y si quieres usar el del puerto de serie (usb):
http://arduino.cc/en/Reference/Serial (concretamente lo más importante es abrir un puerto de serie en arduino, leer y escribir).

Lo hagas como lo hagas al final tienes que obtener un string (texto) que el cliente (VisualBasic) ha mandado al arduino. Luego con if's o switch's o como quieras miras si ese texto coincide con comandos que tú has predefinido anteriormente. Y si coincide pues llamas a una función y realizas el comando que quieras.

Algo así por ejemplo para el puerto de serie (si usas ethernet deberá de ser muy parecido). No lo he probado, puede que te toque cambiar cosas:
[c]
void setup()
{
// initialize serial:
Serial.begin(9600);
}

void loop()
{
int incomingByte;
if (Serial.available() > 0)
{
incomingByte = Serial.read();
switch(incomingByte)
{
case 'A': mueve_servo_izquierda(); break;
case 'B': mueve_servo_derecha(); break;
}
}
}
[/c]

En VisualBasic tendrás que abrir el puerto de serie o conectarte con winsock al arduino y mandar la letra 'A' o 'B'.


En este punto puede que te cueste un poco más a nivel de programación, pero si has programado alguna vez alguna aplicación de red te debería de ser muy sencillo de hacer una vez hayas mirado la referencia de la librería de ethernet que te he puesto. Si no, no dudes en preguntar y intentaremos solucionar los puntos en los que te quedes atascado.
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Cinta transportadora , ¿con que motor y que elementos?

Mensajepor disinf » Lun Feb 24, 2014 1:07 pm

Hola , para el sistema este del motor PaP tengo que hacer a su vez una cinta transportadora .

La idea es que mediante un canal el motor paso a paso empuje con un sistema de transmisión un producto ,este caiga a una cinta transportadora y que se detenga en un punto exacto ya que le voy a meter en un principio 3 motores pap para diferenciar el producto en cuestion para que vaya a 3 cajas diferentes.
Mediante .net y ethernet le voy a dar una señal al arduino para que expulse tantos productos en la cinta y esta se detenga los reciba y continue su camino para diferenciar unos productos de otros para que caigan en cajas diferentes.

La idea sería esto:
http://www.youtube.com/watch?v=C2suSE4AMCE
¿ Qué motor sería el adecuado?
¿ Qué elementos tendría que comprar?

Estoy muy perdido en este tema.

Muchas gracias por todo.
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Re: Problema de conexión Arduino Uno y DF robot Dual H bridg

Mensajepor nake » Lun Feb 24, 2014 8:36 pm

No creo que te podamos ayudar mucho respecto a eso. Qué motor utilizar depende de las especificaciones del sistema en cuestión. Depende de la velocidad que necesites, el par máximo que vaya a requerir la cinta o el dispensador y la precisión del motor.

Tendrás que mirar qué requerimientos necesitas, buscar un motor que cumpla esos requisitios (a ser posible con un cierto margen de seguridad), ver que requerimientos de potencia necesitan esos motores y en función de eso comprar una controladora de motores paso a paso u otra.

Todo depende muchísimo del diseño mecánico. No es lo mismo una cinta transportadora, digamos de lego, que una de una industria de rodamientos o algo pesado. No se si me explico.

Obviando la parte mecánica en teoría necesitarás el arduino y su alimentación; una forma de comunicación (usb mismo); una controladora de los motores PaP (una por cada motor, aunque seguramente existan algunas para controlar varias al mismo tiempo); una fuente de alimentación que pueda dar suficiente potencia a las controladoras y a los motores, y por último los motores en sí.

El diseño de sistemas industriales no es un trabajo tan sencillo como parece xD la mayoría de los que estamos en este foro estudiamos Ingeniería Industrial y te digo que personalmente no me montaría un sistema así con un arduino, y que necesitaría unos cuantos días para diseñar todo bien.

¡Suerte y ánimo! Si necesitas algo no dudes en preguntar.
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Cinta transportadora.

Mensajepor disinf » Mar Feb 25, 2014 8:44 am

Entonces que meterías y que no me exceda de precio ?


Un motor de corriente alterna para el tambor motriz de la cinta , un variador y un PLC tipo Siemens Logo o Schneider Zelio?

¿Cuánto me puede costar una alternativa así?

O existe alguna posibilidad de implementarle un servomotor , o un motor a pasos algo potente para arrastrar los productos ¿existiría alguna posibilidad así para poder meterle alguno de esos componentes al tambor motriz?

A ver no es tanto requerimiento de potencia ni una gran industria es simplemente un prototipo para ver que el sistema funcione.

La idea es esa , los 3 motores pap con el arduino ethernet la controladora big easy driver para cada uno y un sistema de cinta transportadora pero claro que sea preciso y que cada uno de los productos se puedan separar para meter en 3 cajas distintas.

¿Qué usarías tu calidad/precio para hacerme una idea de como puedo proceder?

Muchas gracias por la ayuda.
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Re: Problema de conexión Arduino Uno y DF robot Dual H bridg

Mensajepor nake » Mar Feb 25, 2014 7:01 pm

Un PLC es muy caro y no necesitas para nada tanto poder de procesamiento.

Aquí supongo que tienes que valorar cómo quieres gastar el dinero y el tiempo. Lo más barato sería buscarte un microcontrolador y construirte una placa a la que puedas acceder (lo más sencillo es por puerto de serie) y que tenga salidas ya diseñadas para controlar los motores.
Obviamente el problema es el tiempo que dedicarías a diseñar y buscar información.

Por otra parte puedes buscar cosas ya hechas y comprarlas, pero eso es mucho más caro. Un microcontrolador PIC de la serie 16F cuesta entre $0.40 y $4. Mientras que un arduino cuesta entre 18€ y 60€. Aunque el arduino tiene cosas que lo hacen más cómodo, sobre todo si no sabes programar bien en C o ensamblador, ni demasiado de electrónica.

Es una cuestión de decisión tuya. Cuánto dedicar en tiempo de desarrollo y cuanto en compra de productos ya hechos.


La cinta transportadora no tengo ni idea de cómo la tienes que mover, porque nunca he montado ninguna cinta ni he visto ninguna desmontada, y porque depende mucho de lo que estés moviendo y de la calidad de los rodillos. Busca una comercial que ya exista y adáptala, o mira cómo funciona e imítala tu buscando motores y rodillos similares.
Otra vez igual, tienes que valorar qué te cuesta más: dinero o tiempo.


Montarte un servomotor con un motor normal al que puedas variar la velocidad es sencillo: añade un encoder incremental y ya está. Los encoders más baratos no son más que un disco de plástico con líneas en blanco y negro junto con un sensor de infrarrojos (que también son muy baratos).
Puedes elegir la precisión en función del número de divisiones blanco-negro que tenga el disco. Y con uno de esos puedes medir la velocidad real de la cinta, e integrando (sumando en este caso), puedes sacar la posición.
No necesitarías ni motor paso a paso ni servomotor. Una cinta normal con un lugar en el que enganchar el encoder te vale.

Y ya no solo eso, si por ejemplo no necesitas mucha precisión y la velocidad de la cinta es constante (o va máxima velocidad o está parada), puedes poner sistemas similares a relés y controlarlo todo desde el microcontrolador.
Se me ocurren muchas formas simples de conseguirlo, y te vale cualquier tipo de motor que pueda mover esa cinta (PaP, servo, CC o CA). Con el encoder podrías. Cuando detectes que has llegado a la posición (o que te falta un poco para llegar) apagas el motor.
Si la cinta empieza parada y luego se mueve hasta siempre la misma posición podrías usar interruptores de final de carrera (bumpers en inglés).

Mi recomendación si prefieres evitar diseñar las cosas tú: busca actuadores (motores) que te hagan la programación lo más sencilla posible.
Si por ejemplo un servomotor de radiocontrol te vale para la parte de elegir productos y meterlos en la cinta grande, usa de esos. Solo necesitan un cable al microcontrolador (+2 de alimentación), y son realmente muy sencillos de usar.


Por eso digo que no puedo responderte directamente a las preguntas. Son cosas que tienes que valorar un poco tú.
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Re: Problema de conexión Arduino Uno y DF robot Dual H bridg

Mensajepor Darkage187 » Lun Mar 03, 2014 8:31 pm

En la línea de Nake,

1. piensa en todo el conjunto del sistema, piensa en cómo quedaría en el sitio donde lo vas a montar, en qué tal se moverían las cajas y los motores y todo, como el vídeo.
2. Ahora piensa qué tipo de cajas tienes que mover, tamaño, peso, cuántas, cómo se apilarían, etc. Escribe todo esto en algún sitio.

En una hoja de Excel o una pizarra blanca puedes hacer los siguientes pasos, así se le pega un golpe de vista rápidamente.

3. Piensa qué tipo de movimiento necesitas, de arriba abajo, continuo, a golpes, etc. Un amigo mío experto en el tema se hacía un dibujo lo más grande posible con las diferentes posiciones de las cajas y cómo se trasladaban de una a otra.
4. Cuando tienes eso, ya sabes qué tipo de soluciones puedes dar, en una empresa te pedirían que evaluaras hasta 5 alternativas (a veces incluso más) y empezaras a ponerles ventajas y desventajas (tamaño, velocidad de procesamiento, facilidad de mantener, facilidad de modificar, coste, facilidad de reponer piezas, facilidad de programar, cuánta gente te puede ayudar a programarlo en foros, etc, las que se te ocurran)
5. Cuando tienes las soluciones que te convengan te podrás elaborar una lista de los componentes y sus costes, lugar donde lo compras, etc, y todo será fácil.
6. Con todo eso puedes elaborar un presupuesto, y si excede tu límite volver a escoger otra alternativa o modificar el sistema cuantas veces puedas hasta que tu presupuesto concuerde con lo que quieres gastar volviendo al paso adecuado.

Espero pueda haberte servido de ayuda
Atentamente,

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Re: Problema de conexión Arduino Uno y DF robot Dual H bridge

Mensajepor germansantos » Jue Mar 08, 2018 6:28 pm

Gracias por compartir el código. Yo estoy probando con uno de los motores paso a paso de la firma Elmeq (tienen muy buena calidad y me lo han recomendado). Os iré contando.

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