Detección obstáculos con sensor IR + servomotor

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Detección obstáculos con sensor IR + servomotor

Mensajepor nake » Vie May 10, 2013 10:11 am

Muy buenas a todos.
Estoy montando un pequeño robot con ruedas que quiero que vaya por mi casa. Para detectar obstáculos, paredes y tal había pensado en un par de sensores de distancia, pero pensándolo bien, necesitaría demasiados para evitar chocarme con cosas (2 laterales y 2 o 3 frontales).
Como los sensores estos no son baratos (al menos no para mi bolsillo) he pensado en comprar solo uno y engancharlo en un servomotor que vaya moviéndose haciendo un barrido.

¿Alguien ha intentado hacer algo así? ¿Creéis que funcionará?
Me da un poco de miedo que el tiempo de muestreo del sensor sea demasiado alto como para poder mover el servomotor a una velocidad decente como para detectar obstáculos... El robot no irá demasiado rápido pero el sensor me da una medida máxima de 30cm, que realmente no es tanto.

No se, me gustaría que de paso hiciese un escaneo en general de mi casa, así que lo veo como una buena opción.
¿A alguien se le ocurre alguna otra solución?

Un saludo
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Re: Detección obstáculos con sensor IR + servomotor

Mensajepor barkeg » Vie May 10, 2013 11:43 pm

Yo llevo tiempo queriendo hacer algo parecido pero con un laser. Basandote en la triangulación con un puntero laser y una webcam puedes montarlo sobre un montor paso a paso para que haga barridos de 360º. No hace ni falta un laser de linea para el robot. Puedes hacer para cada ángulo un escanea a una única altura. Esto acelera bastante el proceso.
Lo que más me llama la atención es la posibilidad de construcción de mapas... A ver si un día encuentro el tiempo para trastear un poco con esto.
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Re: Detección obstáculos con sensor IR + servomotor

Mensajepor nake » Sab May 11, 2013 3:00 pm

Jaja, si no tengo para comprarme un sensor... imagínate para comprarme un láser y ponerle una cámara.
Eso y que lo quiero hacer con el "potente" arduino... xD

barkeg escribió:Lo que más me llama la atención es la posibilidad de construcción de mapas... A ver si un día encuentro el tiempo para trastear un poco con esto.

Es una de las principales cosas que quiero hacer yo también. Tardaré, pero cuando tenga algo interesante lo postearé aquí. Código o pseudocódigo. Depende de lo genérico que me quede.

De hecho, mi objetivo es hacer un roomba barato para mi casa (demasiados animales hacen que el suelo de asco). Mi abuela tenía una escoba de esas eléctricas con cepillos y tal que se le rompió y me dio. Lo quiero destripar, ponerle un par de ruedas y sensores y hacer que cada día o cada dos días limpie toda la casa automáticamente. Aunque para eso necesito un mapa de la casa, así que el primer paso será que haga el mapa, con eso offline, haré un recorrido que seguirá.
De hecho, tiene bastante miga porque el robot primero deberá "encontrarse" al encenderse, y eso ya de por sí tiene su cosa. Y luego adaptar un poco el recorrido teórico con el real, ya que seguro que acaban habiendo discrepancias (mis gatos tienen una habilidad especial para causar discrepancias de posición en mis robots xDD)
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